文章目录
一、地图层的定义
（1）地图的泛型内容
二、地图的图层划分【核心】
1.高精度点云图层 --提供地图、感知、定位先验数据
（1）特征点云地图
（2）三维重建
2.语义图层：包含矢量化、语义化等的电子导航地图，提供给规划模块使用
（1）矢量地图
（2）语义地图
3.其他形式的地图：通过地图转换，给规划模块提供代价地图等API支持
（1）障碍物占据图层
（1）二维占据栅格地图
（2）三维占据栅格地图
（3）三维八叉树地图
（4）体素哈希地图【voxel hashing】
（2）costmap代价图层
（3）ESDF Map【Euclidean Signed Distance Functions】（欧氏距离场地图）
（4）TSDF Map【截断有符号距离函数地图】
（5）Voronoi Diagram Map【韦诺数字地图】
（6）Free-space Roadmap【自由空间的概率路线图】
（7）高程图
4.可视化图层：包含一系列中间结果的可视化，供工作人员测试审查地图！
在选择地图时需要考虑的因素
参考资料
机器人地图建立相关教程及博客请关注专栏： https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138199063
传感器、定位、地图合集（这个比较全面）： https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142864509
导航地图是一种用于辅助定位和路径规划的图形化工具，它能够提供地理位置、路线、交通状况和其他相关信息。导航地图的理解涉及到地图如何呈现这些信息以及它们是如何被使用的。
本文先对地图的理解及地图的类型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容